PPO 대 SAC: 이중 팔 우주 로봇의 협력적 동작 제어에 관한 비교 연구

arXiv:2610.32034v1 발표 유형: 신규 초록: 궤도 잔해의 증가하는 규모로 인해, 능동적 잔해 제거 및 궤도 내 서비스에 대한 관심이 더욱 높아지고 있으며, 이러한 분야에서 이중 팔 우주 조작기는 단일 팔 시스템에 비해 더 우수한 그립 안정성과 하중 분산 성능을 제공합니다. 그러나 두 개의 조작기를 서로 간의 충돌 회피, 자세 정렬, 그리고 센서 불확실성 등의 제약 하에 조율하는 일은 여전히 어려운 과제입니다. 본 논문에서는, 상호 간 충돌 회피 제약 조건이 있는 목표 도달 임무에서 이중 팔 우주 조작기의 협력적 동작 계획을 위한 협조적 강화학습 프레임워크를 개발합니다. 중앙 집중식 상태 표현은 관절 공간, 최종효과기 및 목표물 상대 정보를 통합하며, 다목적 보상 함수는 목표물에 대한…