PPO対SAC：二腕宇宙ロボットの協調運動制御に関する比較研究

arXiv:2610.32034v1 発表タイプ：新規 要旨：軌道上デブリの増加に伴い、能動的なデブリ除去や軌道上サービスへの関心が高まっており、これらの分野においては、単腕システムに比べて二腕型宇宙用マニピュレーターの方が把持安定性と荷重分布の面で優れている。しかし、腕間の衝突回避、姿勢の整合、センサの不確実性といった条件下で二つのマニピュレーターを協調させるのは依然として困難である。本論文では、腕間の衝突回避制約を課した目標到達タスクにおいて、二腕型宇宙用マニピュレーターの協調運動計画を行うための協調強化学習フレームワークを提案する。集中型の状態表現は、関節空間情報、エンドエフェクター情報、および目標相対情報を統合し、多目的報酬関数は目標到達を促進する。