PPO 与 SAC:双臂空间机器人协作运动控制的比较研究
arXiv:2610.32034v1 发布类型:新 摘要:随着轨道碎片数量的不断增加,人们对主动清除碎片和在轨服务的兴趣日益浓厚。与单臂系统相比,双臂空间机械手能够在抓取稳定性和载荷分布方面提供更优的性能。然而,在存在臂间碰撞规避、姿态对齐以及传感不确定性的情况下,协调两台机械手仍是一项极具挑战的任务。本文针对具有臂间碰撞规避约束的目标到达任务,提出了一种用于双臂空间机械手协同运动规划的协调强化学习框架。该框架采用一种集中式状态表示,融合了关节空间、末端执行器以及目标相对位置等信息;同时,设计了一种多目标奖励函数,以促进目标达








